方等提出了工业机器人主动视觉测量框架，基于基采样的运动规划技术；相机以一定频率拍摄的照片可用于被测工件的点云重建.邓等开发了自动化机器人修复系统，可在3 min内完成缺陷检测和抛光，实现60 cm × 60 cm范围内和两个椭圆范围(长轴约12 cm，短轴7 cm)的表面毛刺去除过程提出了一种识别铁锈的方法，作为除锈过程中的一项关键技术。锈蚀检测是通过处理一系列摄像机图像自动进行的，除锈过程的视觉伺服控制框架。

在打磨过程中，材料去除量的估计和打磨轨迹的跟踪直接影响打磨精度。

该方法使用产品设计模型来设计尺寸公差规格，以预测工件几何模型中的可能变化，使用迭代近点(ICP)方法来将每个点云与来自工件的测量点云进行匹配.为了进一步提率和精度，魏提出了一种自动评定铸件加工余量的方法。扫描的点云数据通过“初始对准”和“配准”两个阶段与设计模型对准，以找到配准，并基于配准结果评估加工余量.

在工件打磨方面，胡等开发了机器人去毛刺倒角系统，其中操作人员可以选择计算机辅助设计(CAD)模型上的任何特征，并将所选特征导出用于轨迹生成的刀具路径。然而，人工特征选择是低效的。张等提出了一种用于精密铸造有几何偏差叶片的自适应打磨方法.将叶片的测量数据与设计模型进行匹配，求解相应的匹配矩阵，确定铸造叶片的位置。

用于刷洗、抛光、锉磨、砂带打磨或工具主轴的产品可轻松集成到这个新程序中，并针对连续操作进行设计和测试。

活动接触法兰

机器人进给运动和实际刀具路径和过程之间的结合。特别是对于圆形和不规则形状的工件和表面，人类的触觉，有助于以自适应的方式测量和监控所需的力。任何人都可以想象在车身车间或木工车间对一个特殊形状的零件进行打磨和抛光。在任何时候，当非线性操作或运动发生时，活动法兰将变得必要。

主动法兰的接触力是可编程的，表面跟踪是交互式的，重要的是，该系统可以集成在所有机器人上。过去不适合自动化的操作现在可以自动化。